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2026-09-16
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按点轨迹→DINO→深度→RGB顺序自回归预测多模态未来再生成动作的机器人世界-动作模型

Adam Hung, Bardienus P. Duisterhof, Deva Ramanan, Jeffrey Ichnowski
世界模型 多模态生成 机器人操作 模仿学习 流匹配

把行为漂移设为硬预算后,微调变成方向选择问题:只训问答对也能提升任务且不伤原有能力

Fei Yuan, Changjiang Gao, Yilei Tu, Yifeng Liu, Shujian Huang, Yu Qiao
优化几何 参数高效微调 多语言翻译 大模型微调 灾难性遗忘

六大模态的自回归模型均自发涌现少样本ICL,五个模态逐任务收益正相关,部分支持趋同涌现假说

Nathan Breslow, Seungwook Han, Daniel Hyunsoo Lee, Aayush Mishra, Anqi Liu,...
上下文学习 基础模型 实证研究 涌现能力 跨模态