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2026-04-17
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用扩散生成器采样轨迹、RL判别器在低维打分,再配BEV特征级仿真,把闭环规划的安全性提升56%。

Hao Gao, Shaoyu Chen, Yifan Zhu, Yuehao Song, Wenyu Liu, Qian Zhang, Xinggang Wang
GRPO 强化学习 扩散模型 端到端学习 自动驾驶

把VLM做高层规划、DiT做低层控制,用级联交叉注意力桥接视觉定位与动作。

Tianshuo Yang, Guanyu Chen, Yutian Chen, Zhixuan Liang, Yitian Liu, Zanxin...
Flow Matching 分层架构 扩散Transformer 机器人操作 视觉-语言-动作模型

把少量自监督任务伪装成指令,迫使多模态大模型真正用眼睛看。

Sophia Sirko-Galouchenko, Monika Wysoczanska, Andrei Bursuc, Nicolas Thome,...
LLaVA 多模态大模型 自监督学习 视觉中心推理 视觉指令微调

把行为正则化RL重铸为从参考分布到Boltzmann策略的最优传输,用粒子梯度流作为隐式策略。

Haoran Xu, Kaiwen Hu, Somayeh Sojoudi, Amy Zhang
RLHF SVGD gradient flow implicit policy offline RL

用结构化机理动作图让LLM为虚拟细胞生成可验证的生物学推理

Yunhui Jang, Lu Zhu, Jake Fawkes, Alisandra Kaye Denton, Dominique Beaini,...
LLM推理 多智能体 机理可解释性 生物信息学 结构化推理